针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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给 iPhone 举办葬礼的微软，图片来自 Rare Historical Photos更致命的是节奏问题。Windows Phone 7 在 2010 年才发布。那时 iOS 已经迭代了三年，Android 也进入高速扩张期。微软不是慢了一小步，而是直接错过了起跑线。当 iOS 推出 Siri（2011），Android 推出 Google Now（2012）时，Cortana 要到 2014 年才姗姗来迟。在移动互联网的时代「快」未必一定赢，但「慢」几乎一定输。，详情可参考旺商聊官方下载
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